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                                                                      —— 工业机器人服务热线 ——

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                                                                      去毛刺机器人:浮动去毛刺技术

                                                                      所属分类:行业动态   发布时间:2020-08-18  浏览:1987
                                                                      ?在去毛刺加工中,决定去毛刺效果的因素有刀具、主轴转速、切屑速度、机器人轨迹四个方面。其中机器人轨迹是一个比较主要的因素?;魅斯旒B肪毒龆思庸さ穆肪?,机器人的重复定位精度我们毋庸置疑,但在编程时,机器人的点位一般通过示教来完成,示教式通过人工确认位置,这样就会使点位存在误差,就会导致切屑效果不均匀。同时一般压铸成型的工件外尺寸存在误差,固定的切削路径也会导致切削效果不均匀。过切或者切不到的情况是无法避免的。这也是目前很多机器人去毛刺设备去毛刺效果不好或者失败的原因。
                                                                      ? ? ? 针对这样的情况,浮动去毛刺的技术的应用是一个很好的解决方法。浮动的方法一般有两种,利用力传感器进行浮动加工和利用浮动式工具进行浮动加工。利用力传感器的原理是在机器人末端和工具之间加入力传感器,通过传感器反馈末端受力信号到机器人控制器,机器人控制器通过算法来校正机器人的运动,从而保证加工时候的接触力保持在一定的范围。这样的方案具有通用性高,但控制系统上比较复杂,成本也比较高,而且力反馈具有滞后性,机器人加工的速度将会受到限制,无法达到高效加工。
                                                                      ? ? ? 采用浮动式工具的方式是机械式顺应的结构,控制系统上不需要传感器,在响应上更加迅速,机器人加工的速度可以大大提升。浮动式工具加工的主轴就不是固定的,而是可以浮动的,具有顺应性。刀具和工件的接触式柔性的,浮动装置介入后机器人轨迹对去毛刺的影响将会变小,在一定范围内浮动将会弥补机器人轨迹。这样对机器人轨迹的精度要求就会降低,使得机器人编程变得简单,便利。


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